待檢(jian)(jian)(jian)測(ce)的(de)(de)(de)(de)(de)螺(luo)(luo)旋(xuan)鋼(gang)(gang)管(guan)(guan)在(zai)(zai)運管(guan)(guan)車(che)拖(tuo)動(dong)(dong)下(xia)，橫進(jin)到(dao)旋(xuan)轉(zhuan)輥(gun)道后(hou)，調(diao)距電(dian)(dian)機(ji)(ji)M5啟動(dong)(dong)，調(diao)節(jie)待檢(jian)(jian)(jian)測(ce)螺(luo)(luo)旋(xuan)鋼(gang)(gang)管(guan)(guan)與探(tan)(tan)頭(tou)(tou)(tou)(tou)(tou)架的(de)(de)(de)(de)(de)距離，待觸到(dao)檢(jian)(jian)(jian)測(ce)原點(dian)的(de)(de)(de)(de)(de)光(guang)電(dian)(dian)開關時(shi)，運管(guan)(guan)車(che)停止(zhi)(zhi)，此時(shi)，待檢(jian)(jian)(jian)測(ce)螺(luo)(luo)旋(xuan)鋼(gang)(gang)管(guan)(guan)的(de)(de)(de)(de)(de)管(guan)(guan)端(duan)正(zheng)好位(wei)于探(tan)(tan)頭(tou)(tou)(tou)(tou)(tou)架的(de)(de)(de)(de)(de)正(zheng)下(xia)方，通(tong)(tong)過向螺(luo)(luo)旋(xuan)鋼(gang)(gang)管(guan)(guan)的(de)(de)(de)(de)(de)焊(han)縫(feng)表(biao)面傾斜方向發射一(yi)(yi)條(tiao)光(guang)束，現(xian)(xian)場的(de)(de)(de)(de)(de)CCD探(tan)(tan)頭(tou)(tou)(tou)(tou)(tou)獲取圖像(xiang)，系統(tong)可獲取表(biao)示該螺(luo)(luo)旋(xuan)鋼(gang)(gang)管(guan)(guan)焊(han)縫(feng)的(de)(de)(de)(de)(de)焊(han)接形狀(zhuang)的(de)(de)(de)(de)(de)影(ying)像(xiang)。在(zai)(zai)影(ying)像(xiang)上(shang)用(yong)(yong)圖像(xiang)識(shi)別(bie)技(ji)術找到(dao)焊(han)縫(feng)的(de)(de)(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)，并和系統(tong)設定的(de)(de)(de)(de)(de)參(can)數(shu)比較得出偏差量，將(jiang)信號傳(chuan)給(gei)現(xian)(xian)場變頻(pin)器，控制(zhi)托(tuo)輥(gun)電(dian)(dian)機(ji)(ji)M6和M7旋(xuan)轉(zhuan)，找到(dao)該鋼(gang)(gang)管(guan)(guan)的(de)(de)(de)(de)(de)焊(han)縫(feng)零點(dian)位(wei)置(zhi)，停止(zhi)(zhi)旋(xuan)轉(zhuan)。PLC控制(zhi)電(dian)(dian)機(ji)(ji)M3和M4，分別(bie)將(jiang)焊(han)縫(feng)探(tan)(tan)頭(tou)(tou)(tou)(tou)(tou)和管(guan)(guan)體(ti)探(tan)(tan)頭(tou)(tou)(tou)(tou)(tou)落(luo)下(xia)，探(tan)(tan)頭(tou)(tou)(tou)(tou)(tou)落(luo)在(zai)(zai)管(guan)(guan)體(ti)上(shang)，探(tan)(tan)頭(tou)(tou)(tou)(tou)(tou)夾緊裝置(zhi)夾緊待檢(jian)(jian)(jian)測(ce)的(de)(de)(de)(de)(de)螺(luo)(luo)旋(xuan)鋼(gang)(gang)管(guan)(guan)，通(tong)(tong)過裝在(zai)(zai)探(tan)(tan)頭(tou)(tou)(tou)(tou)(tou)上(shang)的(de)(de)(de)(de)(de)壓力(li)(li)傳(chuan)感器，檢(jian)(jian)(jian)測(ce)各個(ge)探(tan)(tan)頭(tou)(tou)(tou)(tou)(tou)是否(fou)滿足檢(jian)(jian)(jian)測(ce)所需的(de)(de)(de)(de)(de)壓力(li)(li)，若滿足，通(tong)(tong)過PLC啟動(dong)(dong)潛(qian)水(shui)泵(beng)M2，使(shi)(shi)管(guan)(guan)材(cai)和探(tan)(tan)頭(tou)(tou)(tou)(tou)(tou)之間有(you)一(yi)(yi)層耦合用(yong)(yong)水(shui)。為了保證檢(jian)(jian)(jian)測(ce)時(shi)，水(shui)流的(de)(de)(de)(de)(de)壓力(li)(li)，在(zai)(zai)啟動(dong)(dong)潛(qian)水(shui)泵(beng)M2的(de)(de)(de)(de)(de)5秒后(hou)，啟動(dong)(dong)增(zeng)壓泵(beng)M1。同(tong)時(shi)，PLC控制(zhi)變頻(pin)器，使(shi)(shi)螺(luo)(luo)旋(xuan)鋼(gang)(gang)管(guan)(guan)在(zai)(zai)托(tuo)輥(gun)電(dian)(dian)機(ji)(ji)M6和M7的(de)(de)(de)(de)(de)拖(tuo)動(dong)(dong)下(xia)旋(xuan)轉(zhuan)；控制(zhi)伺(si)服機(ji)(ji)構，使(shi)(shi)探(tan)(tan)架車(che)在(zai)(zai)伺(si)服電(dian)(dian)機(ji)(ji)M8的(de)(de)(de)(de)(de)拖(tuo)動(dong)(dong)下(xia)，向螺(luo)(luo)旋(xuan)鋼(gang)(gang)管(guan)(guan)末(mo)端(duan)行(xing)(xing)(xing)進(jin)，開始對(dui)螺(luo)(luo)旋(xuan)鋼(gang)(gang)管(guan)(guan)進(jin)行(xing)(xing)(xing)超聲(sheng)波(bo)檢(jian)(jian)(jian)測(ce)，行(xing)(xing)(xing)走到(dao)管(guan)(guan)末(mo)端(duan)位(wei)置(zhi)時(shi)，檢(jian)(jian)(jian)測(ce)完成，停止(zhi)(zhi)水(shui)泵(beng)和增(zeng)壓泵(beng)，電(dian)(dian)機(ji)(ji)M3和M4將(jiang)焊(han)縫(feng)探(tan)(tan)頭(tou)(tou)(tou)(tou)(tou)架和管(guan)(guan)體(ti)探(tan)(tan)頭(tou)(tou)(tou)(tou)(tou)架升起，探(tan)(tan)頭(tou)(tou)(tou)(tou)(tou)架回(hui)到(dao)初始位(wei)置(zhi)，探(tan)(tan)架車(che)在(zai)(zai)伺(si)服電(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)拖(tuo)動(dong)(dong)下(xia)回(hui)到(dao)檢(jian)(jian)(jian)測(ce)原點(dian)。載管(guan)(guan)車(che)將(jiang)鋼(gang)(gang)管(guan)(guan)輸送至(zhi)下(xia)一(yi)(yi)工位(wei)，鋼(gang)(gang)管(guan)(guan)離開檢(jian)(jian)(jian)測(ce)位(wei)置(zhi)，檢(jian)(jian)(jian)測(ce)系統(tong)等待下(xia)一(yi)(yi)根(gen)鋼(gang)(gang)管(guan)(guan)。